港口門(mén)座起重機自動(dòng)化系統解析

       目前，門(mén)座起重機作業(yè)仍需要閑熟的專(zhuān)業(yè)司機在司機室通過(guò)操控手柄進(jìn)行抓斗入艙、抓料卸船操作。由于象鼻梁帶動(dòng)抓斗運行過(guò)程慣性很大，人工操作抓斗到精確抓料的位置不易控制,并存在抓斗撞擊料艙風(fēng)險。因為是散貨碼頭，現場(chǎng)工作環(huán)境惡劣且司機在司機室長(cháng)時(shí)間低頭作業(yè)容易形成職業(yè)病。

      為改變傳統的門(mén)機作業(yè)工藝，降低作業(yè)風(fēng)險、提高作業(yè)效率、減輕司機工作強度，引入門(mén)座起重機全自動(dòng)化作業(yè)流程。為了實(shí)現以上目標，需對門(mén)機機上系統進(jìn)行如下改造。

      1、增設激光掃描儀及其配套設施，實(shí)時(shí)掃描船艙及艙內料堆（或場(chǎng)地貨垛）的輪廓，并將船艙及艙內料堆（或場(chǎng)地貨垛）輪廓特征數據實(shí)時(shí)傳送到大機PLC、中控系統進(jìn)行處理。

      2、基于實(shí)時(shí)圖像識別與慣性組合的抓斗晃動(dòng)快速調整方法，可實(shí)現有風(fēng)天氣條件下，抓斗與貨物的垂直姿態(tài)保持，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調整，實(shí)現貨物抓取相對穩定準確。

      3、開(kāi)發(fā)上位監控系統，包括各激光掃描設備的狀態(tài)監測和控制，船艙及艙內料堆（或場(chǎng)地貨垛）模型數據生成，料堆掃描三維可視化，料堆數據的實(shí)時(shí)更新等。